6自由度并联机床支链干涉建模及试验研究

摘要

以6自由度并联机床为研究对象,建立基于作业空间的干涉模型-含参数非线性方程组;利用连续法求解该模型解集的边界,此一维边界直观地描述出刀具终端位姿与支链干涉的关系;提出通过控制机床的多余自由度来避免支链间干涉,从而简单、有效地解决了6自由度并联机床操作安全性问题。