平面2自由度并联机构弹性振动的最优控制

摘要

以设计高速精密并联机构为目标,分析了平面2自由度并联机构弹性振动的动力响应,针对构件振动的主要型态,提出振动主动控制的措施,建立了机构弹性振动主动控制的状态空间模型。基于最优控制理论,兼顾系统响应速度及控制能量两个方面,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优主动控制。结果表明,这种最优主动控制策略较大幅度的降低了机构弹性振动的水平,提高了机构末端点的定位精度和运动精度,且控制能量的变化范围及幅值小,工程上容易实现。