一种3-TPT并联机构的位置分析与运动仿真

摘要

介绍了一种3-TPT并联机器人机构的结构特点,利用螺纹理论分析了该机构的自由度,并对该机构的运动学位姿进行了分析,给出了运动学位姿反解和运动学位姿正解的显式表达式。最后用ADAMS软件对其进行运动学仿真,对动平台自由度及其位姿的理论分析进行了验证。