改善步进电机电流响应速度的抗饱和PI控制

摘要

目的为了提高连续式包装机的生产效率,提出一种新型的抗积分饱和PI电流控制器设计方法。方法针对PI控制器积分饱和现象引起的步进电机绕组电流响应过慢问题,根据控制器输入输出状态,确定抗饱和增益值的大小,调整积分作用效果。在控制器输入变化较慢时,充分发挥积分器的作用,减小超调量;在输入变化较快时,使积分器更快地退出饱和,提高系统响应速度。结果实验结果表明,该方法较传统PI控制和反计算固定增益PI控制能更精确地控制绕组电流,有效提高了电流响应速度和减小了超调量。结论该方法使绕组电流更好地跟随参考值变化,改善了电机在不同运行状态下的动态性能。