基于二维混合模型的最优重复控制方法

摘要

针对一类线性系统,提出一种基于连续/离散二维混合模型的最优重复控制设计新方法.通过独立地考虑重复控制系统连续的控制行为与离散的学习行为,建立了重复控制系统的连续/离散二维混合模型,并将重复控制器设计问题转化为一类连续/离散二维系统的镇定问题.在此基础上,应用最优控制原理,对给定的性能指标泛函,获得了最优重复控制律.通过调节性能指标泛函中的相关参数,可以对控制和学习行为进行独立的调节.最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性.