机械手柔性抓取切换控制系统设计与仿真分析

摘要

为促进柔性抓取机器人在农业工程中的应用,论文讨论了一类机械手柔性抓取的切换控制设计方法。根据压力传感器的反馈情况,将整个机械手终端系统分为开环控制和闭环控制两个步骤。利用在机械手终端系统在开环和闭环之间的切换,使得机械手能够快速抓取物体,且不会损坏物体。仿真试验验证了文中所用控制方法的可行性和有效性。