六自由度Stewart平台空间解析及误差分析

摘要

建立了Stewart平台数学模型,基于其次坐标变换给出了位置逆解的求解方程,并结合M-850模拟计算了Stewart平台的工作区间。分析了Stewart平台的误差来源,并通过三坐标仪检验了Stew-art平台的重复精度,验证了数学模型以及逆解求解方法的正确性。