根据幅相裕度整定PID内模控制器参数

摘要

基于内模控制思想的PID参数整定,所需整定的参数只有滤波器1个参数,而且该参数直接与闭环系统的响应速度及鲁棒性相关。提出了根据幅相裕度的要求来确定滤波器参数。首先由幅相裕度确定一个合适的比例增益Kc,然后根据Kc计算滤波器参数α,以此做为初值,在此附近再做进一步的调整。该方法简单易行,能方便地应用于工程中,同时仿真表明该种方法能带来较好的控制效果。