基于模拟退火算法的码垛机器人码垛路径规划

摘要

目的优化码垛路径以节省码垛时间。方法在一定姿态的约束下,对常见的四自由度机械臂进行建模分析,利用几何学求得逆运动学解。将码垛机器人码垛看作一类有顺序约束的旅行商问题(TSP),采用模拟退火算法寻找最优的码垛路径,并进行码垛实验。结果通过与随机选择的码垛路径进行对比,发现基于模拟退火算法的运动方案缩短了码垛的时间。结论通过模拟退火算法对码垛路径进行规划,提出了快速码垛的方案,对实际生产中码垛和上、下料系统开发都具有一定的指导作用。