两轮自平衡车的轨迹跟踪中T-S模糊方法的分数阶PID控制算法的研究

摘要

针对常规算法在两轮自平衡车的轨迹跟踪过程中,对姿态角的耦合影响,提出了基于T-S的分数阶PID控制算法。建立自平衡车的动力学模型,以偏差和偏差的变化率作为T-S模糊算法的输入,以分数阶PID作为T-S模糊算法的输出,完成两轮车轨迹跟踪控制。仿真结果表明:与常规算法相比,基于T-S的分数阶PID控制算法超调量小,响应时间快,而姿态角输出更为平缓,两轮车更为平稳。