复合机器人控制系统设计

摘要

复合机器人是由自动导引车和柔性机械臂两个组件构成的融合体,其不仅具备车体在集中控制和调度上的优势,而且可通过上部的柔性机械臂来实现与环境的交互。本文首先针对复合机器人的结构特点,对控制系统进行设计,提出了控制系统的分层控制架构;其次,提出了复合机器人车体的自主避障方法,并构建了车载手臂的运动学模型。最后,通过仿真验证了车体自主避障算法的有效性以及手臂运动学模型的准确性。