自适应快速数字定位系统研究

摘要

本文提出一种对系统进行间接自适应控制的方案,通过建立一个增广系统的自适应观测器,可将系统的负载转矩作为一个状态变量进行观测,用时能得到系统转动惯量的辨识值,从而使系统在负载情况未知或变化的情况下仍能保持快速、无超调的定位特性。文中根据超稳定性理论导出自适应观测器的递推算法,并给出适合于自适应控制的切换点方程。实验结果证明了这一方案的可行性。