检测机械手轨迹突变点识别方法

摘要

结合六轴机械手和超声无损检测技术实现自动检测,是检测自动化领域重要发展方向。超声检测要遵循运动平稳原则,检测轨迹中姿态变化较大会导致机械手速度突变,造成超声耦合不佳影响检测结果。针对上述问题,提出一种基于特殊欧几里得群信息几何结构的轨迹突变点识别方法,以轨迹当前点和前后若干点的黎曼均值差异为突变点检测依据,来预先识别出轨迹突变点,进而在这些突变点附近进行速度平滑处理。利用六轴机械手运动学反解方法验证了基于黎曼均值方法识别轨迹突变点的有效性。进一步,开展了机械手平台运动实验,识别突变点并降低邻近三点速度,使机械手各轴检测运动更加平稳。