多电机驱动系统的一致性控制

摘要

以单摆系统为例,研究一类多电机驱动系统的一致性控制问题.针对一个由6个直流电动机驱动的单摆系统,提出一种基于比例积分观测器的一致性协议控制设计方法.利用H∞技术,所提观测器可以在估计系统状态的同时,得到未知输入和可测噪声的有效估计,在此基础上构建分布式一致性控制协议,并将求解观测器增益矩阵和一致性增益矩阵转化为求解线性矩阵不等式的问题.最后,对某给定参数的多电动机驱动的单摆系统进行Matlab仿真,结果表明所提方法是正确且有效的.