考虑量化的多智能体系统数据驱动双向一致性控制

摘要

针对未知动力学模型非线性离散时间多智能体系统,在信息传递过程中的数据量化问题,以及智能体之间的合作与竞争关系,提出了一种数据驱动控制算法,实现了多智能体系统的双向一致性跟踪控制.首先,利用紧凑形动态线性化(CFDL)方法,将未知动力学模型的非线性智能体转化为含有时变参数的数据模型,并通过设计性能指标函数获得时变参数的估计算法;然后基于该数据模型,利用代数图论和扇形界算法,设计了一种量化数据驱动分布式双向一致性跟踪控制协议,并对其收敛性给出了严格的证明.结果表明,当多智能体系统存在数据量化时,所设计的控制协议仍可以保证双向一致性跟踪误差收敛到0.最后,通过仿真实验和对比实验,进一步验证了该控制协议的有效性和鲁棒性.