基于传感器的非完整移动机器人运动规划

摘要

针对非完整移动机器人在未知室内环境中提出了一种路径规划方法,通过利用传感器对周围环境的探测和实时处理传感器数据,以及所设计的目标寻找函数,可以有效地完成其运动规划.该方法能够确保移动机器人在无障碍物区或障碍物对机器人不构成危险时加速前进,在障碍物区能够慢速绕过,从而使得移动机器人快速且安全地到达目标位置,仿真的结果证明了该方法的有效性.