滑模控制及其在柔性臂轨迹控制中的应用

摘要

变结构控制系统是一类特殊的非线性控制系统,滑模控制就是其中一种.滑模控制对系统参数及扰动的变化反应迟钝,具有很强的鲁棒性,该类控制方法特别适合于机械臂系统的控制.本文中采用奇异摄动方法将双连杆柔性机械臂系统分解为慢变和快变两个子系统,并对慢变子系统采用滑模控制方法设计了控制器.采用MATLAB进行的数值仿真结果表明了所设计控制器的有效性.