救援机器人搜索目标路径环境快速建模仿真

摘要

为了使救援机器人在灾害发生救援过程中更好地了解环境空间信息,规划出一条最优搜索目标路径,提出救援机器人搜索目标路径环境快速建模方法.采用贝叶斯滤波器计算栅格占用率,获得静态、动态地图逆向传感器,使用URG-04LX暗光条件激光雷达,得到不同方向上障碍物位置信息构成的扇形平面,并利用拓扑方法处理地图,准确体现出障碍物位置关系信息,依据基于主动生长的栅格Voronoi图生成现场环境模型.仿真结果表明,利用所提方法设计的实验机器人在行驶的过程中没有碰到任何障碍物,说明上述环境模型对环境区域描述精准度比较高.