基于FHM的四旋翼飞行器悬停控制方法

摘要

cqvip:针对四旋翼飞行器运动的建模与悬停控制问题,提出一种基于模糊双曲正切模型(Fuzzy hyperbolic tangent model,FHM)的四旋翼飞行器悬停控制方法。首先,分别建立四旋翼飞行器运动的模糊双曲正切模型和神经网络模型。其次,根据反向传播(Back Propagation,BP)算法辨识神经网络模型参数,得到参数调解率公式。然后,在模糊双曲正切模型基础上设计一种最优控制器,得到四旋翼飞行器运动系统的控制率。最后通过数值仿真证明,模糊双曲正切模型精确描述了四旋翼飞行器的运动过程,很好地反映了运动规律。上述方法使系统控制偏差的稳定值小于0.1%,实现四旋翼飞行器的悬停控制,并且与模糊自整定PID方法相比,位置偏差的稳定值更小,系统的收敛速度更快。