直升机着舰实时目标定位姿态预测仿真

摘要

直升机着舰需要精确定位机舰相对位置,但海浪运动和光照情况复杂,对目标的检测定位十分困难,导致直升机着舰安全性难以保证,因此对目标实现精确的实时定位姿态预测有重要作用.首先,设计易于识别检测的合作目标,保证在各种角度下有效识别,以应对复杂的海浪运动;然后采用可变阈值分割,自适应多种光照条件.之后对于单目视觉下得到的连续帧图像进行图像处理,获取特征点数据,满足实时性要求.最后利用EPnP算法进行2D-3D场景重建,为直升机着舰提供实时的相对位姿信息,并利用增强现实技术显示,帮助驾驶员准确操作.通过理论分析和计算机半实物仿真,所提方法可以在不同光照不同角度下实现精度较高的姿态预测.上述仿真为直升机着舰视觉引导提供了一种新的解决思路.