基于改进型BP网络的并联机器人自适应力控制

摘要

并联机器人力控制是并联机器人研究的一个热点和难点,引起了许多学者的关注,并取得了一定的成果.多数使用了传统的力控制研究方法.该文中,作者将神经网络引入并联机器人的力控制中,并介绍了一种改进型BP神经网络,以及其学习算法和网络的训练过程,并结合实际并联机器人6-SPS并联机器人,设计出基于改进型BP神经网络的并联机器人自适应力控制器,并进行了仿真和实验研究,通过研究表明所设计的控制器是可行和有效的.