鱼雷6自由度空间运动的矢量化模型与仿真

摘要

鱼雷是一个复杂的强耦合、非线性对象.以往的鱼雷运动方程由12个微分方程和3个几何方程组成,不便于在仿真中应用.该文根据动量定理和动量矩定理及运动学方程建立了鱼雷的矢量化6自由度空间运动模型,为仿真计算提供了方便.在此基础上利用MATLAB仿真软件建立了计算机仿真模型,其特点是按鱼雷运动方程的不同部分分别设计独立的模块,可读性高并易于修改.将该仿真模型与控制系统模型组成闭环仿真系统,结果表明该鱼雷仿真模型准确、高效,能够为鱼雷控制系统的设计、分析提供了良好的仿真条件.