富钴结壳轮式集矿机越障性能研究

摘要

该文针对深海富钴结壳集矿机必须适应复杂恶劣地形和强的越障性能,提出一种四轮独立驱动的轮式钴结壳集矿机行走机构.通过对轮式集矿机越障机理的分析,研究了轮式集矿机通过陡坡、台阶和壕沟等典型地形的受力情况,并分析了集矿机重心位置与集矿机越障性能的关系.建立了基于ADAMS软件的集矿机虚拟样机模型和典型地面,对集矿机的典型地形越障过程进行了动力学仿真分析,仿真结果表明:轮式集矿机的最大爬坡角度不小于30°,最大可通过的台阶高度和壕沟宽度不小于车轮半径,具有很好的越障性能,是一种可行的钴结壳集矿机行走方式.