X射线管道焊缝探伤中的视觉同步算法

摘要

X射线管道焊缝探伤机器人作业时,要求管外X射线接收器跟随管内X射线发射窗同步旋转.针对此要求,文中研究了一种基于视觉的同步算法.实现同步旋转的难点在于如何实时、准确地检测管内外间的转角差,文中通过对X射线图像进行特征提取检测转角差:先对X射线图像进行形态学滤波,接着用自适应阀值算法对其二值化,然后进行边缘提取,最后通过Hough变换提取特征并获取转角差.文中对机器人作业时拍摄的一组X射线图像进行了试验,结果表明:文中算法从X射线图像中准确检测出了管内外间的转角差,且检测速度超过25帧/秒的实时性要求.文中算法再结合PID等规律控制伺服电机可实现管内外同步旋转.