多智能体一致性预测控制算法及其仿真研究

摘要

离散多智能体系统的一致性问题是复杂动态大系统中重要问题,对收敛速度更是研究的重点.设计了一种适用于任意无向连通结构的多智能体一致性预测控制算法μ-MPC,提高智能体的一致性收敛速度并扩展了离散系统采样步长的取值范围,增强了系统的稳定性.在一定理论分析的基础上,通过大量的仿真实例和与经典模型的比较,研究了算法在固定拓扑和切换拓扑系统中的快速性和鲁棒性.特别对于全连通结构系统有一定的参考价值.