基于DE的时间最优6-DOF机械臂轨迹规划算法

摘要

针对六自由度关节型解耦机械臂在抓取目标物体过程中出现的不稳定性、快速性以及最大速度约束的问题,提出了一种差分进化算法(DE)优化的时间最优3-5-3多项式插值机械臂轨迹规划算法.以优化运行过程的最小时间为目标,兼顾最大速度约束以及运行的稳定性,利用DE的优化能力调整适合的系统参数,进行关节空间轨迹规划,并在运动学仿真的基础上证明方法的有效性.对比仿真结果表明,DE法优化的轨迹运行时间更短,运动轨迹光滑,而且满足了速度约束,优于传统方法.