基于变网格A算法的机器人驾驶路径规划

摘要

针对A*算法用于机器人驾驶汽车路径规划时冗余点和效率问题,提出一种变网格A*算法。先改进评价函数的计算方式和代价计算方式,从而降低搜索时间。再针对不同情况自适应调整不同的搜索邻域和不同的评价函数权重,保证搜索效率的同时兼顾路径平滑度。综合考虑汽车的行驶安全性和规划路径的平滑度,对障碍物进行膨胀化处理,保证了汽车转弯过程中的安全距离。同时对路径进行提取关键节点处理和可调节圆弧优化处理,针对不同汽车采用不同的转弯半径,保证了汽车行驶的平滑度和可操作性。最后为了验证变网格A*算法的性能,对上述算法进行仿真对比与实验验证。实验结果表明,路径平滑度、运算效率均有明显提高。