自平衡跟随机器人的目标识别及预测重拾策略

摘要

为使用更简单有效的方式实现双轮自平衡机器人的自适应跟随控制,采用单目视觉目标识别的Apriltag算法,可被动式地反解三维坐标中相机的相对位置,以此对目标进行定位.在目标识别的跟踪与选择中利用判别法、门限法以及滑窗法进行限定,同时使用多项式曲线拟合方法对目标移动的下一状态进行跟踪预测,判断出运动趋势,使在丢失目标的情况下,根据设计的寻找方案,补偿跟随重拾目标.实验表明,本文方法在目标识别与预测及丢失后重拾目标方面有显著效果.