基于Mesh的地面激光点云分离方法研究

摘要

由于激光雷达扫到地面上的点对地面障碍物的检测有较大影响,为准确识别障碍物,需要对障碍物点云和地面点云进行准确分离.针对传统分离方法存在计算量大、场景通用性差等缺点,提出基于三维网格(Mesh)图的点云分离方法.该方法通过将采集到的点云数据连成Mesh图,根据地面点与其他点在Mesh图上的属性不同,找到地面基准点并将地面属性蔓延至其他各点,最终将所有的地面点分离.实验结果表明,该方法在保证算法运行效率的同时,具有良好的地面点云分离效果.