六足机器人动态目标检测与跟踪系统研究

摘要

动态目标检测与目标跟踪是图像领域的热点研究问题,为研究其在移动机器人领域的应用价值,设计了六足机器人动态目标检测与跟踪系统.针对非刚体运动目标容易被检测为多个分散区域的问题提出区域合并算法,并通过对称匹配、自适应外点滤除对运动背景进行精确补偿,最终基于背景补偿法实现对运动目标的精确检测.研究了基于KCF(Kernel Correlation Filter)的目标跟踪算法在六足机器人平台上的应用,设计了自适应跟踪算法实现六足机器人对运动目标的角度跟踪.将运动目标检测及跟踪算法应用于六足机器人系统.实验表明,在六足机器人移动过程中,系统可对运动目标进行精确检测与跟踪.