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一种新的履带机器车轨迹跟踪控制

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摘要

以履带机器车为研究对象,通过对履带机器车轨迹跟踪误差的分析,给出了履带车的内部误差和外部误差的定义.采用交叉耦合控制器对履带车辆的内部误差进行补偿,采用专家模糊控制器对履带机器车的外部控制误差进行补偿,从而实现了履带机器车的轨迹跟踪控制.仿真结果验证了该算法的有效性.

著录项

来源
《计算机工程与应用》 |2005年第29期|187-189207|共4页
作者
陈峰; 桂卫华; 王随平; 韩晓英;
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作者单位

中南大学信息科学与工程学院;

长沙;

410083;

中南大学信息科学与工程学院;

长沙;

410083;

中南大学信息科学与工程学院;

长沙;

410083;

中南大学信息科学与工程学院;

长沙;

410083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
履带机器车; 交叉耦合; 专家模糊; 轨迹跟踪控制;

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