微型直升机自主飞行辅助视觉系统研究

摘要

为了实现微型直升机自主飞行,论文设计了实时的计算机视觉系统.该系统包括机载上的硬件设备和软件算法,能够实现目标识别、特征点提取和位置估计.文中设计了特定图标,并主要依据颜色来进行快速识别.此外,通过检测4个共面的图像特征点,能够在单目单帧的基础上计算出直升机相对于特定目标的三维位置信息.视觉系统任务由位于机载上的Intel Sitsang板来执行.由于受到板子运算能力的限制,每秒钟可以处理5帧160×120的彩色图像.飞行实验结果表明,该视觉系统的目标识别率高达93%,角点计算偏差小于3个像素,同时自身定位的三维位置坐标平均偏差为8cm、13cm和6cm.因此,该视觉系统通过精确自身定位,能够很好的辅助微型直升机完成自主悬停、起飞和降落等飞行任务.