基于ROS的目标搜寻系统设计

摘要

针对当前的勘察机器人实现任务单一,需要高性能的机载计算机,且设计成本高。设计在ROS操作系统的基础上,提出了一套自主式移动机器人的设计方案。实现机器人的自主导航、规避障碍和目标搜寻的功能。应用特征点法进行目标识别,以节省机载计算机的算力。通过WIFI与PC电脑端通信,系统先在GAZEBO平台上完成仿真,接着完成实物的搭建,进行实验。实验结果表明:自主式移动机器人能够良好地完成导航、避障和目标搜寻的任务,同时系统拥有的鲁棒性强。