仿人机器人实验演示系统

摘要

从仿人机器人整体机构设计和机载小型化控制系统研究方面入手，研制完成了一套较为完整的仿人机器人实验研究平台。该仿人机器人实验研究平台共具有36个自由度：下肢12个自由度，其中每条腿包括3个前向自由度、2个侧向自由度和1个转弯自由度；双臂共12个自由度，其中每条手臂包括肩关节前向．侧向及大臂滚动3个自由度、肘关节前向、小臂滚动和手腕各1个自由度；