一种新型机器人三维力柔性触觉传感器的设计

摘要

基于柔性力敏导电橡胶材料,设计了一种能测量三维力的新型机器人柔性触觉传感器.研究了力敏导电橡胶材料的压阻效应,阐述了触觉传感器的设计思想,分别进行了触觉传感器单元设计和阵列结构设计和研究.获得了计算三维力的数学模型,并通过实验进行了三维力的验证.结果表明,设计的机器人三维力柔性触觉传感器具有设计简单,造价低廉,柔顺性好等优点,而且布置成阵列结构可用于医疗、体育、机器人等领域中检测三维力信息.