基于自适应鲁棒的电液伺服转台双马达同步控制

摘要

转台是航空航天半实物仿真系统的重要装备,双马达驱动的电液伺服转台具有速度高、加速度大、频响快等优点.针对转台外框双马达的同步问题,建立了转台的动力学模型.该模型考虑了外框的机械耦合、中框旋转造成的惯量扰动等因素对马达输出的影响.基于该模型提出了变惯量自适应鲁棒同步控制(Adaptive Robust Synchronous Control with Inertia Disturbance,ARSCI)方法,有效提高了双马达的跟踪精度和同步性能.通过Lyapunov方法证明,只要选择合适控制器参数,就能保证所有的系统状态有界.最后通过仿真研究,证明了该方法的有效性.