四足机器人的腿部拓扑结构研究及其动力学仿真

摘要

对一种四足机器人的腿部机构设计方法进行探究.简析哺乳动物腿部关节分布,确立了四足机器人拓扑结构与自由度数目,用拉格朗日方程对其动力学简略推导,并建立虚拟样机.借助ADAMS动力学仿真软件,验证四足机器人虚拟样机在起立过程和对角步态的动力学规律.