履带式可变结构管道机器人及其双控制系统的研究

摘要

介绍了一种可变结构的履带式管道机器人及其手动、机动双控制系统 ,并给出了可变结构机器人本体示意图以及控制系统的硬件原理图.实验结果表明,该系统运行状态良好, 有很高的可靠性和实用价值.