一种开放式通用机器人控制器的研究与设计

摘要

介绍了一种面向多关节机器人的开放式通用控制器.它基于PC平台,其硬件以DSP数字处理器,构成运动控制卡,可方便地在ISA总线上进行扩展,实现多轴伺服控制.软件采用模块化设计,C语言编程,实现了示教盒菜单模式下的汉化操作.该控制器在硬件和软件方面都具有良好的开放性和通用性,可扩展性,可移植性强,适用于不同的关节型示教再现机器入.