用于水下结构监测的巡检机器人系统

摘要

本文提出了一种新型模块化可重构移动巡检机器人系统。该系统由两个水下机器人平台组成,包括一个用于在崎岖地形上移动的履带式移动机器人和一个用于自由水下操作的远程操作机器人。该系统的应用包括对由钢、混凝土或其他材料制成的水下基础设施的结构监测。该系统配备了3D声纳、高清摄像机和激光传感器,可在水下导航并定位结构缺陷。建立了履带式机器人水下作业的数学模型,展示了ROV视觉系统的运行。该系统传感设备能够同时执行定位和测绘任务。