基于自抗扰控制的小型ROV姿态与深度控制研究

摘要

针对小型有缆式水下航行器(ROV)运动控制中参数不易确定和在有扰动的情况下易出现抗干扰性能差等问题,文章提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的小型ROV姿态和深度控制方法。建立ROV的运动学和动力学模型,并进行模型的简化;基于ADRC控制方法设计小型ROV的姿态与深度控制器,并在有干扰和无干扰2种情况下分别进行仿真分析和实际验证。实验结果表明,在仿真参数摄动时,ADRC控制器仍具有良好的控制效果;在有外部扰动的情况下与PID控制器相比,ADRC控制器的抗扰性能更好。