基于联邦滤波的多传感器主动容错估计方法

摘要

针对冗余传感器系统的容错问题，改进一种有反馈式联邦滤波的容错估计算法。通过残差法对硬故障进行检测，并隔离故障子系统的估计值。若全部子系统出现硬故障，取上一时刻的联邦滤波的最优值，通过系统状态方程计算得到系统状态量的预测值进行容错补偿。定义可信度因子，设计可信度单调性法则检测子系统软故障，并设计校正策略。大量仿真实验表明，改进后的反馈式联邦滤波的容错估计算法，可在保证系统估计精度的前提下，提高多传感器系统的容错性与鲁棒性。