混合驱动无人水下滑翔机耦合运动响应数值预报

摘要

为提高推进与滑翔模式下混合驱动无人水下滑翔机(Hybrid Driven Unmanned Underwater Glider,HUG)运动控制精度,基于黏性流体理论,采用滑移与随体动网格技术,耦合求解运动响应方程,进行HUG全耦合运动响应数值预报研究,开展推进模式下HUG在水平面内直航运动、绕圆运动与滑翔模式下HUG下潜和上浮运动的数值预报,分析在推进器同步推进和差速回转下HUG的运动响应及不同重心位置对HUG滑翔姿态的影响.研究成果对HUG的结构与控制系统设计具有重要的指导意义.