神经外科手术机器人视觉导航定位模块的压力蒸汽灭菌适应性研究

摘要

验证睿米(Remebot)神经外科手术机器人视觉定位标识对压力蒸汽灭菌的适应性。参考国家卫生行业标准WS310.2-2016规范,对视觉定位标识进行80次压力蒸汽灭菌处理,采集灭菌前视觉定位标识关键参数的1组数据以及灭菌后定位标识关键参数的30组数据,在每次采集前变换视觉定位标识摆放位置姿态。通过比较三维坐标(X、Y、Z)及姿态角度(RX、RY、RZ)的标准差变化以及测量长度(L1和L2)的均值变化,评估压力蒸汽灭菌对视觉定位标识的影响。在关键参数标准差相较灭菌前标准差的均方根误差(RMSE)结果上,三维坐标和姿态角度6个参数的均方根偏差值均<0.01。在方差归一化均方根误差(RMSE_NSD)验证结果上,X、Y坐标值分别为3.411和4.464,其他参数值均≤0.56。测量长度L1和L2的测量值变化较小,其平均值相较灭菌前的RMSE_NSD结果均<0.01。睿米神经外科手术机器人的视觉定位标识对于压力蒸汽灭菌具有较好适应性,可采用该方法进行灭菌,以进一步提升睿米神经外科手术机器人的临床易用性。