阀控非对称缸非线性系统高精度位置跟踪鲁棒控制研究

摘要

针对阀控非对称缸电液位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用试验方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器.在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器,并用设计的零相移低通滤波器来抑制零相差跟踪控制器的高频增益.试验结果证明:改进后的定量反馈控制能够获得更高的曲线跟踪精度.