空间不同几何条件下螺旋系相关性的研究

摘要

采用射影几何理论讨论了在三力三偶、四力二偶及五力一偶的情况下螺旋系的相关性.利用Klein映射表示法,通过齐次Plücker坐标将P3中的线映射为P5中的点,来确定螺旋系的相关性,给出了相关性的判据,并列出了在空间不同几何条件下螺旋系相关性列表.研究结果对并联机器人自由度的确定、主动输入选择等运动问题均有重要意义.