一种具有各向同性的3-PPRRR移动并联机构

摘要

提出一种具有完全各向同性的3-PPRRR移动并联机构,该机构每个分支由2个移动副和3个转动副组成,其中第一移动副和第二移动副垂直,第一转动副轴线与第三转动副轴线相互平行,第二转动副轴线垂直于第一转动副轴线,3个分支呈正交布置.运用螺旋理论得出如下结论:单个PPRRR分支对动平台施加1个约束力偶,在正交布置条件下,3个分支约束力偶线性无关,约束动平台的3个转动自由度,第一移动副可作为驱动副.根据此自由度特性可证明各个PPRRR分支中第二转动副为消极副,进而简化该机构的运动学分析,得到3-PPRRR并联机构的位置、速度和加速度的正逆解关系以及工作空间,结果表明该机构具有3个完全解耦的移动自由度和完全各向同性.