基于复杂曲面加工的机器人砂带磨削系统的设计及其试验分析

摘要

为了实现复杂曲面零件的柔性加工,设计了一种机器人砂带磨削系统.该系统既继承了机器人位姿变换的灵敏性,又兼顾了砂带磨削机加工效率高的特点,比传统磨床更具有柔性,能适应多品种、小批量的现代生产模式.磨削机采用了浮动横梁技术,能实现砂带的柔性张紧和快速调偏.磨削系统通过力反馈控制能够实现高精度的磨削加工.单条路径磨削及曲面磨削试验验证了系统进行高精度磨削的有效性,但相邻两磨削点间距离应与系统速度响应距离相匹配.