基于生物激励神经动力学的AGV轨迹跟踪控制

摘要

提出了一种基于门限偶极子生物神经元模型和快速终端滑模控制策略的轨迹跟踪控制算法,使AGV在存在初始速度跳变的情况下能顺利实现小车的轨迹跟踪控制.首先由运动学控制器产生一个理想控制律,接着利用神经动力学思想解决初始速度跳变问题,最后用快速终端滑模控制器进一步提高跟踪精度.该控制器的输出有界且光滑,整个控制系统全局快速渐进稳定.计算机仿真结果验证了该控制器的有效性.