基于双目立体视觉的挤奶机自动奶杯套杯技术研究

摘要

为了突破挤奶机器人关键技术,推动挤奶机器人国产化,提出了基于双目立体视觉的挤奶机自动奶杯套杯方法,设计了基于双目立体视觉的自动奶杯套杯实验装置,以滑台模组为三维运动基础构件,采用双目立体视觉技术进行仿真乳头的识别与定位,依据双目立体视觉系统对仿真乳头末端识别和定位的结果,控制滑台模组的空间运动.通过相机标定、图像分割、立体匹配、三维重建等实验过程,实现了自动奶杯套杯实验装置对仿真乳头的自动奶杯套杯.结果表明,基于双目立体视觉的自动奶杯套杯实验装置,能够成功进行自动奶杯套杯且定位误差较小.